Parafia w Gąsiorowie powstała w 1385 r. Zachowany do naszych czasów kościół zbudowano w 1792 r. To jedyna świątynia drewniana na Mazowszu, która w fasadzie posiada w narożach niskie ryzality. Kościół jest budowlą orientowaną, wzniesioną w konstrukcji zrębowej, z zewnątrz oszalowaną. We wnętrzu zobaczymy barokowy ołtarz główny (XVII w.), w którego polu głównym znajduje się obraz: „Św. Mikołaj". Na belce tęczowej, na której umieszczony jest XVII-wieczny krucyfiks oraz wycięte w deskach i pomalowane postacie Matki Bożej Bolesnej i św. Jana Ewangelisty z 2. poł. XVIII w.. Dwa ołtarze boczne (1. ćw. XVIII w.). W polu głównym ołtarza lewego umieszczony jest barokowy obraz „Św. Tekla" (XVIII w.), w polu głównym ołtarza prawego - obraz „Święta Rodzina", a nad nim - obraz „Św. Franciszek Padewski" (obydwa barokowe, XVIII w.). Rokokowe sąambona i chrzcielnica (koniec XVIII w.).
